Arvuti visioon: Mis vahe on olulisel maatriksil ja alusmaatriksil?


Vastus 1:

Mõlemad on seotud epipolaarse geomeetriaga kahe vaate vahel, erinevus seisneb selles, et põhiline maatriks on määratletud algsete kujutise koordinaatide ruumis ja oluline maatriks on normaliseeritud koordinaatides. Nii et kui teil on kaamera sisemised parameetrid, saate tegelikult üksteise pealt arvutada. Olulist maatriksit saab hõlpsalt arvutada ka kahe kaamera vahelise suhtelise positsiooni (pöörlemise ja translatsiooni) põhjal.

Kui teil on pilte stseenist, mis on tehtud potentsiaalselt erinevate kaameratega, võite leida pildipaaride vahelise põhimaatriksi, kasutades näiteks 8-punktilist algoritmi, kuid oluliste maatriksite leidmiseks vajate sisemisi parameetreid, et peate neid enne teadma -käsi, või oleksite ehk võimeline hindama.


Vastus 2:

Need maatriksid seovad sama punktide komplekti kujutavate kaamerate suhtelist geomeetriat. Neid kasutatakse sageli epipolaarse geomeetria ja struktuuri määramiseks liikumisest, et eraldada vaatluste vahel poos (pöörlemine ja translatsioon). Oluline maatriks näitab suhet globaalsetes koordinaatides, samal ajal kui põhimaatriks kasutab iga kaamera sisemisi elemente, et neid pikslikkoordinaatides seostada.